【组会分享】RFM/调参

组会分享

本页展示笔者于 2026 年 7 月 25 日进行的组会分享，内容围绕 Tron1 全身控制策略的训练、部署与实际调参经验展开。

本页从仓库与工程实现层面分析 RFM，重点展示具体框图、公式、训练部署链路及调参经验。如需先建立对 RFM 概念框架、文件职责和强化学习流程的宏观认识，可先阅读仿真框架 RFM 的初步学习。两篇笔记分别提供宏观视角与微观视角，可以结合对照。

阅读说明

PDF 中的实验设置、参数与结论对应当时使用的特定代码、硬件和实验环境，仅作为研究过程记录与经验参考。复现实验前请结合当前仓库版本和设备状态独立核验。

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