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如何确定 __init__.py 中特定 task 选取的 robot asset

阅读说明

本文是笔者基于特定课程、项目代码与个人学习过程整理的工作笔记。部分论断可能不完整、过时或依赖特定版本，请结合原始论文、官方文档及实际源码独立核验。

版本依赖

以下 task → environment config → scene → robot asset 的追踪链条基于特定仓库版本；目录、注册名和类名在不同提交中可能变化，请以实际代码为准。

首先，明确在该项目仓库下，task在以下两个路径被确定：

# 训练普通足式机器人（SF）
<PROJECT_ROOT>/source/ext_loco/tasks/loco_manipulation/EE_pose/config/sf_tron1_arm/__init__.py

# 训练轮足机器人（WF）
<PROJECT_ROOT>/source/ext_loco/tasks/loco_manipulation/EE_pose/config/wf_tron1_arm/__init__.py

以SF_Tron1_Arm为例

  • 如图：
    Pasted image 20260625194516

  • 这里的四个注册了的task分别代表（从上到下）：

    • 用于SF正式训练
    • 用于训练完的SF进行推理
    • 用于SF的FPO训练
    • 用于SF进行FPO训练后的推理

每一个task使用的具体是哪一款带臂机器人？详细流程：

  1. 在task的注册表 __init__.py 中找到 kwargs字典
    Pasted image 20260625205605

  2. 找到关于环境定义的 env_cfg_entry_point 这个键，按住Ctrl，左键点击 LimxEEPoseRoughEnvCfg 这个值（全值是 sf_tron1_arm_env_cfg.LimxEEPoseRoughEnvCfg），跳转到环境定义文件中总环境定义的主代码

  3. 在主代码中，找到scene的定义，如图可以看出这里使用的场景是MySceneCfg

    • Scene的定义中包含使用的机器人
      Pasted image 20260625205634

  4. 按住Ctrl左键点击 MySceneCfg 跳转到对 MySceneCfg 的定义代码处，在 # robots 的注释下方是选择具体机器人的代码，可以看到这个task要求加载的机器人配置

    • 如图我们可以看到使用的是 LIMX_SF_TRON1A_ARM
      Pasted image 20260625205716

  5. 要查看LIMX_SF_TRON1A_ARM的具体信息，在 sf_tron1_arm_env_cfg 的顶部找到Pasted image 20260625204224

    • 这说明LIMX_SF_TRON1A_ARM 的信息定义在 <PROJECT_ROOT>/source/ext_loco/assets/limx.py
    • 要找到该机器人对应的配置文件，在 limx.py 文件里搜该机器人的名字如LIMX_SF_TRON1A_ARM
    • Pasted image 20260625204835
    • 会看到 assets/SF_TRON1A_ARXR5ARM/urdf/robot_with_arm.urdf 就是该机器人的URDF配置文件了